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Comentarios de Andreu Marsal sobre Sofia

Las velocidades estaban mal calibradas, sobretodo en la curva a izquierdas, ahí el robot no conseguía una buena estabilidad y perdía mucho tiempo.

El zigzag era también un problema, de hecho se sale por ir demasiado rápido en un par de ocasiones. En la misma pista el año pasado había implementado un “salto” en el zigzag sin leer sensores y tirando recto, pero con más robots en pista me pareció demasiado arriesgado.

En el “cuerpo a cuerpo” Sofía siempre sale mal parada, le falta comer un poco y ponerse un buen traje de luces para los otros bólidos la vean.

A mejorar también el cambio de carril, demasiado rápido en el caso de Sofía. Jools y Pumatrón lo hacen mucho mejor.

Enhorabuena a todos y muchas gracias por pilotar a Sofía.

Comentarios de Miguel Angel Julián Aguilar sobre Jools

Una clasificación un tanto conservadora por parte de Jools con un sabor agridulce en la segunda ronda de clasificación al ver que sin el cambio de línea que hizo el robot podría haber mejorado bastante el tiempo y tal vez haberse puesto segundo.

Una primera carrera facil para Pumatrón con Jools en su persecución sin velocidad suficiente para alcanzarle y Sofía con algunos problemas para enlazar varias vueltas.

Segunda ronda con un 5% más de velocidad para Jools que le permite ponerse en 1a posición al salirse Sofía. Se puede ver que el aumento de velocidad le permite luchar con Pumatron en las curvas, punto débil de Jools hasta la fecha. Pumatron casi consigue sobrepasar a Jools debido a un fallo en los sensores de obstáculos de Jools que le hacen frenarse a falta de 2 vueltas para el final. Gracias a la gran velocidad en rectas es capaz de mantener la posición.

A partir de esta carrera Jools empezó a tener más problemas con el sensor delantero. Empezó a tener cada vez más cambios fortuitos de carril, que le llevaron a sendos accidentes con Sofía. A falta de investigarlo con más detalle es muy probable que sean por el desgaste de la batería entre las clasificaciones y las sucesivas carreras. Se cambiaron las baterías para la última ronda.

En la última ronda (con otro aumento del 5% en la velocidad) en la salida nula, Jools se echa encima de Sofia al no detectarla en su parte lateral y pensar que ya había conseguido adelantar por la línea exterior. En la segunda salida se estrella contra las ruedas de Sofía en una brutal arrancada (este robot tiene una aceleración medida de 8m/s^2) mientras intentaba pasar a la primera posición saltándose el zig-zag. El golpe le hace salirse de la pista.

Los fallos de PD que parecía sufrir Jools en la recta principal no eran tanto un fallo en el PD (que lo tiene pero no tan evidente) como las consecuencias de intentar saltarse el zig-zag, En ese punto Jools tenía programada una velocidad de 5m/s que seguramente estaba alcanzando.

Un gran trabajo durante el verano, que ha incluido fuertes cambios en el código del robot, incluidos un Kernel modificado para nuestro cerebro "Intel Edison" y gran parte del control reescrito, ha hecho posible conseguir este buen resultado.

Las sensaciones que nos deja esta carrera son mucho mejores, pues Jools ha recuperado la velocidad que le faltaba en las últimas pruebas de la temporada pasada y ya puede plantar cara a los pesos pesados de la liga. La mayor alegría viene por la velocidad en las curvas que ha conseguido mantener a lo largo de la jornada, estando ya más cerca de los mejores.

Nos quedamos en el equipo con ganas de que llegue la siguiente cita en GMV y poner aún más difícil la victoria a nuestros rivales.

Comentarios de Ruben Espino y Javier Baliñas sobre Pumatron

Apenas variamos la velocidad de Pumatrón en todas las carreras, siempre fue similar a la de la segunda ronda de clasificación, que vimos que iba bastante bien.

Como anécdota, en la única ronda que no ganó Pumatrón, no fue por falta de velocidad ni por cambios de carril por falsas detecciones. Se ve cómo Pumatrón cambia de carril varias veces detrás de Jools al salir de una curva en la que iba por dentro y Jools por fuera.

Esto ocurre porque se piensa que están en el mismo carril, no le adelanta, y nada más salir de la curva cambia de carril pensando en adelantarle, pero se encuentra con él y le toca frenar o volver a cambiar de carril.